もうすこしくわしく
仕事などを終えた人や、がんばった人をねぎらう言葉です。職場では、すれちがったときのあいさつや、メールの書き出しとしても使われます。目上の人には「お疲れさまです」が使われ、「ご苦労さま」は目下の人に使う言葉とされることが多いです。
直訳だけだと伝わらないこと
直訳すると "You must be tired." となりますが、英語では「疲れて見えるよ」と心配や指摘をしているように聞こえることがあります。本当の気持ちは「よくがんばったね」という、相手の努力へのいたわりです。
英語で説明するなら
"You say it to someone who worked hard. It means 'You did a great job. Now you can rest.'" や、場面によっては "Good job today!" "Thanks for your hard work." が近い言い方です。